工业机器人编程与通讯教程 · 第2页

修正版 ABB RAPID 代码：实现 Profinet 传输浮点数和正负整数 (Float/DINT/INT/SINT)。解决机器人发送32位数据错误，提供字节拆分发送 senddata 示例。

回顾工业机器人发展史：从 Unimate 液压臂诞生，PUMA 电动臂突破，到 ABB/KUKA/FANUC 等欧日品牌崛起，了解关键技术、公司与市场变迁。

使用 RobotStudio (替代旧工具) 配置 ABB 机器人为 Profinet 主站，连接西门子 S7-200 SMART PLC。详解 GSDML 生成导入与 RobotStudio 设置步骤。

详解 ABB Socket通讯3种方式：用 RAPID 处理 String(字符串), Byte(字节数组), RawData(二进制)。含代码示例，重点解析 RawData 收发（包头/分包）机制。