工业机器人编程与通讯教程 · 第2页

详解 ABB Socket通讯3种方式：用 RAPID 处理 String(字符串), Byte(字节数组), RawData(二进制)。含代码示例，重点解析 RawData 收发（包头/分包）机制。

回顾工业机器人发展史：从 Unimate 液压臂诞生，PUMA 电动臂突破，到 ABB/KUKA/FANUC 等欧日品牌崛起，了解关键技术、公司与市场变迁。

解析工业机器人系统架构，详细对比 ABB、KUKA、FANUC 在控制器 (IRC5/KR C4/R-30iA)、系统 (VxWorks)、编程 (Rapid/KRL/KAREL)、开放性及优缺点，为机器人选型提供参考。

指南：使用 WSL1 (网络配置比WSL2更简单) 安装 ROS，成功通过 127.0.0.1 连接 ABB RobotStudio 并引导机器人运动。解决在 Windows 上运行 ROS 与 ABB 仿真的通讯难题。