工业机器人编程与通讯教程 · 第2页

详解 ABB RAPID 数据类型：CONST (常量，不可改)、VAR (变量，指针重置丢失)、PERS (可变量，持久保持，可跨任务)。理解三者区别，优化机器人程序。

配置指南：使 ABB 机器人 X6 WAN 口同时支持 Profinet 和 NFS/Socket/RobotStudio 连接。详解公共网络设置、IP规则、所需选项 (616-1, 614-1) 及常见问题。

指南：使用 WSL1 (网络配置比WSL2更简单) 安装 ROS，成功通过 127.0.0.1 连接 ABB RobotStudio 并引导机器人运动。解决在 Windows 上运行 ROS 与 ABB 仿真的通讯难题。

修正版 ABB RAPID 代码：实现 Profinet 传输浮点数和正负整数 (Float/DINT/INT/SINT)。解决机器人发送32位数据错误，提供字节拆分发送 senddata 示例。