工业机器人编程与通讯教程 · 第2页

详解 ABB Socket通讯3种方式：用 RAPID 处理 String(字符串), Byte(字节数组), RawData(二进制)。含代码示例，重点解析 RawData 收发（包头/分包）机制。

配置指南：使 ABB 机器人 X6 WAN 口同时支持 Profinet 和 NFS/Socket/RobotStudio 连接。详解公共网络设置、IP规则、所需选项 (616-1, 614-1) 及常见问题。

修正版 ABB RAPID 代码：实现 Profinet 传输浮点数和正负整数 (Float/DINT/INT/SINT)。解决机器人发送32位数据错误，提供字节拆分发送 senddata 示例。

FANUC机器人速度偏低或倍率无法调整时应检查什么？区分程序指令速度、运行倍率与系统限制，说明核对控制模式、变量版本和重启要求的方法，避免把倍率当作实际速度。