AI摘要
本文阐述FANUC机器人HOME点与基准点设置方法。操作路径为MENU→设定→基准点，选用未用编号并设有效；示教至目标位后以SHIFT+F5记录关节坐标，定义输出信号（如UO7或DO7），设定允许误差（约±0.1）。随后通过位置寄存器（PR）存储原点，按DATA键选位置存储器，SHIFT+F3记录、SHIFT+F2移动，实现原点复用与调用。
机器人做完一个动作流程，回到原点等待的位置;程序初始化开始执行的起点位置;可以设置一个原点坐标信号。设置成功后UO7信号会变成ON，参考 机器人UI/UO外部控制信号的分配和使用
下面讲解机器人Home点坐标的设定。
1:按下示教器上MENU(菜单)键→6设定→7设定基准点，ENTER进入
2:选择一个未使用的编号，按F3细节。
3:(1)注解可以按ENTER输入Home方便辨识。
(2)有效/无效 按F4改成有效，即启用原点
(3)基准位置确认。所需要此位置点位为程序启动的原点检查点则设为有效。
(4)信号定义:机器人到达该位置时信号输出的点位，一般设置为UO7或者DO7，这里示范跟PLC交互设置为DO7了。
(5)关节坐标：手动示教机器人到需要的Home点位，按下SHIFT+F5记录位置。保存当前轴角度位置，或者直接输入各轴关节坐标角度。最后是允许误差一般设置为±0.1左右，看工艺要求。
最后按PREV返回设置页面，设置将对应的编号设置为有效即可。可以通过查看IO页面看是否设置成功。
为了方便调用，一般用位置寄存器(PositionReg)记录一个原点位置到PR1 Home 如何记录PR寄存器位置还有移动呢？
按DATA键出现寄存器页面，按F1类型选择位置存储器出现以下内容，光标移动到寄存器号后，可按ENTER输入注释。
按SHIFT+F3位置记录可以记录当前位置
按SHIFT+F2可以在姿态差不多的情况下移动到已记录的位置
按F4可以显示当前记录的位置坐标，按F5可以切换坐标形式，直角或者关节。
关节坐标不随坐标系转换改变位置。
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