程序设计共5篇

详解 ABB Socket通讯3种方式：用 RAPID 处理 String(字符串), Byte(字节数组), RawData(二进制)。含代码示例，重点解析 RawData 收发（包头/分包）机制。

修正版 ABB RAPID 代码：实现 Profinet 传输浮点数和正负整数 (Float/DINT/INT/SINT)。解决机器人发送32位数据错误，提供字节拆分发送 senddata 示例。

详解 ABB RAPID 数据类型：CONST (常量，不可改)、VAR (变量，指针重置丢失)、PERS (可变量，持久保持，可跨任务)。理解三者区别，优化机器人程序。

FANUC机器人HOME点、基准点与PR位置寄存器分别有什么作用？介绍基准位置记录、到位输出检查及回原点路径验证，帮助区分位置判断和运动目标，避免仅凭到位信号判断回程安全。

FANUC机器人速度偏低或倍率无法调整时应检查什么？区分程序指令速度、运行倍率与系统限制，说明核对控制模式、变量版本和重启要求的方法，避免把倍率当作实际速度。